我們將在這里介紹最新版機械臂的安裝方法。這個版本的機械臂經(jīng)過多次更新和改良，結(jié)構(gòu)更加合理。適合用于機械和電子方面的入門學習、也可以作為畢業(yè)論文設計的材料。
Step 1: 對舵機進行初始校準
目的：安裝之前，需要對舵機進行校準，避免舵機被卡住，影響活動范圍。
使用我們套件自帶的搖桿插件，可以將舵機轉(zhuǎn)到初始校準位置。底部、左邊、右邊和爪子的舵機角度分別為90、90、90和60度（爪子角度可以最后根據(jù)實際情況調(diào)整）。
完成初始校準后，建議在舵機和舵機軸上做標記（比如標一條中心線，貼上標簽）。
注意：不要試圖用手轉(zhuǎn)動它們，尤其是塑料齒舵機，會使齒輪滑齒損壞（安裝視頻中我們做了錯誤的示范）！
在搭建機械臂之前，初始校準非常重要！
如果您使用的是Arduino，則上圖所示的原理圖以及相關(guān)代碼將達到相同的效果。
注意：舵機功耗比較大，單片機開發(fā)板無法直接給舵機供電！
您需要一個單獨的5-6V 2A電源，為機械臂供電（該電源與開發(fā)板控制器共用地線）。
Step 2: 清點平鋪零部件
提示：機械臂支架材料無論是哪種顏色，外面都有一層保護膜。建議安裝之前先以兩片互刮的方式撕掉保護膜。
Step 3: 安裝底部
提示：安裝孔位有防錯設計，先把孔位比對一下，如果孔位對不上，就翻轉(zhuǎn)一面（類似翻撲克牌）。
Step 4: 安裝左邊搖臂
Step 5: 安裝右邊搖臂
Step 6: 安裝腰部基座
Step 7: 合并左邊配件
Step 8: 卡入右邊配件
Step 9: 安裝基座和左前臂
Step 10: 安裝右前臂
Step 11: 拼搭爪子
Step 12: 將爪子添加上去，大功告成！
調(diào)試和故障排查提示
- 供電電源很重要，供電不足會讓舵機和開發(fā)板無法穩(wěn)定工作。
- 安裝之前需要對舵機角度做好初始校準，否則會影響舵機活動范圍。要避免舵機卡住堵轉(zhuǎn)。舵機長時間卡住會嚴重發(fā)熱會燒壞。
- 爪子要調(diào)教好，不能長時間夾持，否認舵機容易發(fā)熱而損壞。
- 各關(guān)節(jié)部位不能擰太緊，否則會影響機械臂自由活動。
- 亞克力材料比較脆，安裝要注意力道，不能太用力。
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